3.1 電羅經(jīng)的初始對(duì)準(zhǔn)

擺式羅經(jīng)中，在陀螺內(nèi)框的下方加一重物，使陀螺相對(duì)X軸具有擺性，從而使陀螺能夠找北，變成羅經(jīng)。

        由于擺性，陀螺主軸在偏離水平面時(shí)產(chǎn)生進(jìn)動(dòng)，進(jìn)動(dòng)方向?yàn)椋?/span>

        主軸偏上，向西進(jìn)動(dòng)  ；

        主軸偏下，向東進(jìn)動(dòng)。尤其是在海上動(dòng)基座環(huán)境下，只有利用加表重力垂線的變化和陀螺的進(jìn)動(dòng)特性相結(jié)合，才能使羅經(jīng)逐漸收斂到北向。

        電控羅經(jīng)中的擺性是由加速度計(jì)或電磁擺輸出的信號(hào)，經(jīng)處理后施加到X軸的力矩器中產(chǎn)生擺性，其作用與前述機(jī)械擺性的作用一樣，產(chǎn)生主軸的“上西下東”進(jìn)動(dòng)。

      陀螺主軸尋北進(jìn)度的過程

        利用機(jī)械陀螺的進(jìn)動(dòng)性，按照一定的規(guī)律對(duì)陀螺力矩器施加電流，陀螺的主軸就會(huì)按照上圖所示的過程經(jīng)過一定的時(shí)間逐漸收斂的相對(duì)真北所給定的誤差范圍內(nèi)。

3.2 電羅經(jīng)的導(dǎo)航功能

        在完成初始對(duì)準(zhǔn)后，陀螺信號(hào)器輸出作為兩條穩(wěn)定回路的輸入，使伺服環(huán)跟蹤陀螺坐標(biāo)系保持方位環(huán)指北、水平環(huán)水平。加速度計(jì)（擺）和水平力矩器（X軸）一起構(gòu)成修平回路，同時(shí)在方位軸（Z軸）力矩器中施加如下式所示的電流補(bǔ)償地球自轉(zhuǎn)和載體運(yùn)動(dòng)，使主軸跟蹤子午面，這樣就實(shí)現(xiàn)了羅經(jīng)連續(xù)指北（導(dǎo)航）的功能。

    施加到陀螺力矩器中的電流為：

上式中，Kx、Kz為陀螺的刻度因素，Vc為載體的速度，Kc為載體的航向，α為水平環(huán)的抬高角度。Φc為載體所在地理緯度。εx、εz為陀螺常值漂移，Kiz為積分常數(shù)。