一、風(fēng)電運(yùn)維船由雙體船、DP系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)、雙功能橋梯、測(cè)控與警示系統(tǒng)等組成。測(cè)控與警示系統(tǒng)為風(fēng)電運(yùn)維船提供船舶運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量、雙功能橋梯控制、登靠步橋搭接、系統(tǒng)警示等功能。

  二、風(fēng)電運(yùn)維船的補(bǔ)償原理如圖1所示，實(shí)現(xiàn)三級(jí)補(bǔ)償：

  船舶動(dòng)力定位補(bǔ)償，DP系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)船舶動(dòng)力定位，位置保持在半徑1米的圓內(nèi)，航向保持1°內(nèi)。

  運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)，使用與船舶固連的光纖航姿儀信號(hào)作為輸入，在正常工作時(shí)間內(nèi)，使得運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償上平面在導(dǎo)航坐標(biāo)系下處于“穩(wěn)定”狀態(tài)。同時(shí)2#光纖航姿儀固連在運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)的末端(上臺(tái)面)，為運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)和雙功能橋梯提供必要運(yùn)動(dòng)信息。

  雙功能橋梯，使用2、3#航姿儀和梯端相關(guān)力傳感器和視覺傳感器輔助操作員靠空步橋，實(shí)現(xiàn)搭接并運(yùn)人及貨物。3#航姿儀固連在雙功能橋梯末端(滑動(dòng)梯末端)。

  三、測(cè)控與警示系統(tǒng)涉及以上三級(jí)補(bǔ)償。主要具有以下功能：

  (1)為DP系統(tǒng)提供橋梯搭接狀態(tài)及搭接力、船舶運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(航向、姿態(tài)、升沉);

  (2)為二級(jí)補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)提供船舶運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和平臺(tái)補(bǔ)償后的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)姿態(tài)包括運(yùn)動(dòng)體的航向角、橫搖角、俯仰角、橫蕩、縱蕩和升沉六個(gè)自由度信息。

  (3)為三級(jí)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)—雙功能橋梯提供了測(cè)量與控制，實(shí)現(xiàn)了雙功能橋梯的手動(dòng)控制和自動(dòng)控制。手動(dòng)控制是指使用顯控臺(tái)上操控手柄控制雙功能橋梯自由運(yùn)動(dòng)(包括回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮運(yùn)動(dòng)和運(yùn)貨小車運(yùn)動(dòng))。自動(dòng)控制是指步橋搭接時(shí)實(shí)現(xiàn)的保持搭接狀態(tài)的控制過程。

  (4)同時(shí)測(cè)控與警示系統(tǒng)收集了三級(jí)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的警示信息，在登乘過程中提供警示預(yù)警和報(bào)警。