一：淺析水下機(jī)器人

    水下機(jī)器人，又被稱作無(wú)人遙控潛水器。是一種可以工作在水下的極限作業(yè)機(jī)器人，也就是可以潛入水中代替人完成某些操作，因此也被稱為潛水器。

二：工作原理

    潛水器的工作是由操作員在水面母艦上操作和控制的。對(duì)于有纜潛水器依靠電纜來(lái)進(jìn)行動(dòng)力傳輸和交換信息。新型潛水器由簡(jiǎn)單的遙控式向監(jiān)控式發(fā)展，可以對(duì)觀測(cè)信息進(jìn)行采集和加工，建立環(huán)境和和內(nèi)部狀態(tài)模型。進(jìn)行操作的人員可按照系統(tǒng)下達(dá)指令，并接受信息，以此，對(duì)信息進(jìn)行下一步的處理。目前，多數(shù)潛水器都可以智能的自動(dòng)規(guī)劃行動(dòng)，規(guī)避故障，完成指令。

三：歷史發(fā)展

     水下機(jī)器人的發(fā)展是相當(dāng)迅速的。第一艘無(wú)人遙控潛水器于1953年問(wèn)世，至1974年，全世界共研制了20艘水下機(jī)器人。自1974年，由于海 洋油氣的發(fā)展大大地推動(dòng)了水下機(jī)器人的發(fā)展（此時(shí)被稱作無(wú)人遙控潛水器）。到1981年，無(wú)人遙控潛水器發(fā)展到了400余艘。1988年，無(wú)人遙控潛水器猛增到958艘，比1981年增加了110%。該時(shí)期的無(wú)人遙控潛水器多為有纜潛水器，相對(duì)來(lái)講，無(wú)人無(wú)纜潛水器的發(fā)展較慢。

四：發(fā)展趨勢(shì)

     1：計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)字控制；

     2：潛水深度不斷加深；

     3：多功能機(jī)械手，及時(shí)反饋監(jiān)控系統(tǒng)；

     4：增大推進(jìn)器的使用，提高頂流作業(yè)能力；

     5：小型化、智能化發(fā)展。